Pärnu-Jaagupi raamatukogu alguseks loetakse 1883. aasta 11. veebruari, mil asutati 19-liikmeline Hallinga-Roodi Raamatukogu Selts. Raamatukogu asus Roodi koolimajas, seltsi esimeheks valiti Halinga kooliõpetaja Mihkel Kikson. Avamisel oli kogus 455 raamatut. 1889-1909 tegutses selts „Lõbustuse” nime all. Raamatute ostmiseks annetasid raha seltsi liikmed, korraldati ka muusika ja tantsuga peoõhtuid ja näitusmüüke. 1895. aastaks oli seltsil 2288 raamatut.
1906. aastast kandis selts Jakobi Rahvahariduse Seltsi nime. Raamatukogu toodi üle Jakobi kihelkonnakooli majja, kus see mahtus ühte suurde kappi. Peeti kirjandus- ja kõneõhtuid. 1914. aastast asus selts tollase raamatukoguhoidja Hendrik Jürgensoni majas. 1923. aastal koliti Jakobi Kõrgemasse Algkooli ja 1934. aastal asus raamatukogu vastvalminud rahvamaja ruumidesse. Raamatute laenutamine toimus ühiskondlikel alustel.
Pärast Teist maailmasõda asus raamatukogu alevi mitmes paigas. Kõige kauem (43 aastat) tegutses raamatukogu Jakobi koguduse pastoraadi alumisel korrusel. Alates 2002. aastast on raamatukogu kasutada avarad ruumid endises lasteaiamajas.
Raamatukogu on läbi aegade kandnud erinevaid nimesid: Pärnu-Jaagupi Rajooni Keskraamatukogu (11 harukoguga), Pärnu-Jaagupi Aleviraamatukogu ja Pärnu Rajooni Keskraamatukogu Pärnu-Jaagupi haruraamatukogu.
Raamatukogujuhatajad läbi aegade:
Mihkel Kikson 1883 – 1885
Jakob Tiidemann 1889
Mihkel Kikson 1890
August Univer 1909 – 1914
Georg Maurer (Milvere) 1914
August Raud 1917
August Laur 1917 – 1924
Hendrik Jürgenson 1924 – 1929
August Laur 1929 – 1940
Aino Markson 1944 – 1945
Vello Tohver 1945
Kristjan Kaareste 1945 – 1946
Maria Jürisson (Luik) 1946 – 1947
Vaike Aija 1947
Armilde Ollo 1947 – 1948
Marta-Maria Hendrikson 1948 – 1949
Maria Luik 1949 – 1957
Aime Karu 1957 – 1958
Õilme Tõnismaa 1958 – 1960
Elgi Merisaar 1960 – 1995
Ester Kerge 1995 – 2019
Raamatukoguhoidjad:
Elgi Merisaar 1995 – 2003
Urve Salumaa 2004 –
Aili Luik 2019 –
Ludmilla Kodasmaa 2019 –
2019. aastal viidi valla raamatukogud ühtse juhtimise alla ning moodustus Põhja-Pärnumaa raamatukogu, mida asus juhtima Monika Jõemaa (2019 – 2023). Alates 2023. on Põhja-Pärnumaa raamatukogude direktor Annika Kadak.
Pärnu-Jaagupi raamatukogu on Põhja-Pärnumaa raamatukogu haruraamatukogu.
Pärnu-Jaagupi kihelkonna raamatukogude ajalugu on uurinud Sergei Seeland, eelnenud ajaloo kokkuvõtted põhinevad tema uuritul.
2003. aastal avaldas ta raamatu “Pärnu-Jaagupi kihelkonna raamatukogude ajaloost”.